wkhtmltopdf

http://qiita.com/morisuke/items/88010efca9fc03466c7f
HTMLをWebkitで解釈してPDFに変換するGoogle謹製のツールです。
HTML5 も CSS3 も難なく解釈します。
PHPからwkhtmltopdfを使ってPDFを出力するphpwkhtmltopdfというのもある。