https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14114554109
ロールは、x軸まわりの回転。
ピッチは、y軸まわりの回転。
ヨーは、z軸まわりの回転。
元は航空機の用語だが、航空機のXYZ軸は数学/コンピュータの世界とは指す方向が違うので混乱しないよう注意。
航空機だと水平飛行中のコクピットから見て前後がx軸、左右がy軸、上下がz軸。
「ローリング」や「ピッチを上げる」といった言葉はここから来ている……と思う。
野球の「ピッチャー」ももしかして語源は同じ?